Prace studialne nad autobusem San H01 rozpoczęto w Biurze Konstrukcyjnym Przemysłu Motoryzacyjnego w Warszawie w 1952 roku, zaś w 1955 roku wykonano jego prototyp. Prototyp otrzymał robocze oznaczenia H01-S42-F01, oznaczające kolejno typ nadwozia, silnika i podwozia. Prototyp mieścił 43 pasażerów, w tym 8 na składanych siedzeniach w przejściu między fotelami. Konstrukcja bezramowa przyczyniła się do zredukowania masy własnej autobusu do 4770 kg. Bagażniki miały pojemność 2,5 m³. W bagażniku dachowym można było przewozić ładunki o masie maksymalnej 300 kg. Autobus mógł rozwijać prędkość maksymalną do 80 km/h. Model międzymiastowy od miejskiego różnił się głównie większą liczbą miejsc siedzących we wnętrzu oraz pojedynczymi, otwieranymi ręcznie drzwiami wejściowymi w układzie 1-0-1. Łącznie wyprodukowano 3659 sztuk autobusów San H01A.